7-Gelenk-Roboter
Innovative Steuerung redundanter 7-Gelenk-Roboter
Projektleitung: Prof. A. Gräser / Dr.-Ing. O. Ivlev
Forschungsstellen
- FWBI Friedrich-Wilhem-Bessel-Insitut Forschungsgesellschaft mbH
Beschreibung des Projektes
Ziel des Forschungsvorhabens war die Weiterentwicklung und praktische Erprobung der spezifischen Eigenschaften einer innovativen, hochgenauen Steuerung für 7-Gelenk Roboter – Kinematik Configuration Control (KCC-7R). Diese Entwicklung, die auf den Erkenntnissen und Methoden der Grundlagenforschung basiert, stellt die immanent vorhandene kinematische Flexibilität eines 7-Gelenk Roboter für den praktischen Einsatz bereit. Die erreichte Genauigkeit der Tool-Bewegung entspricht den typischen Werten eines konventionellen 6-Gelenk Roboters. Überdies wird die Position des Ellbogens im Raum exakt kontrolliert. Dadurch sind die bekannten Nachteile der bisherigen 7-Gelenk Robotersteuerungen eliminiert, die eine breite Anwendung von 7-Gelenk Kinematiken in der Praxis verhindern haben.
|
Veröffentlichungen
|
Förderung
Laufzeit: Mai 2002 - Oktober 2004