Verbundprojekt KoBSAR-II
Kompakte assistiv-wirkende Bewegungstherapie-Trainingsgeräte auf Basis fluidischer multiaxialer Soft-Rotationsantriebe nächster Generation Verbundkoordinator: Dr. Ing. Oleg Ivlev |
Projektpartner
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Das interdisziplinäre Forschungsvorhaben (Folgeprojekt für das Verbundvorhaben KoBSAR) umfasst drei Teilprojekte:
TP BeSiDyR - Bewegungssicherheit, Dynamik und Regelung (FWBI)
TP KoPaSi – Konstruktion, Patientenkomfort und Sicherheit, (Dr. Paul Koch GmbH)
TP ReMKliT – Rehabilitationsmethoden und klinische Tests in Orthopädie und Neurologie (Klinikum Stuttgart)
Förderung
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Laufzeit: Oktober 2011 – Juli 2015 |
Beschreibung des Teilprojektes BeSiDyR - Bewegungssicherheit, Dynamik und Regelung
Projektleiter: Dr. Ing. Oleg Ivlev |
Projektergebnisse
Multiaxiale fluidische Soft-Antriebe (DE 10 2011 081 727) |
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Aufstehtrainer LegAS
Der Aufstehtrainer LegAS besteht aus zwei Exoskeletten mit ein- und multiaxialen Soft-Antrieben zur Mobilisierung der unteren Extremitäten, mit denen sowohl Schlaganfallopfer als auch ältere Menschen den Sitz-Stand-Transfer repetitiv trainieren können. Speziell für Patienten mit Hemiparese wurde eine Master-Slave Regelung entwickelt, bei der die Bewegungen des gesunden Beins auf das beeinträchtige übertragen werden. Das Gerät übernimmt einen Teil des Körpergewichts und unterstützt somit nicht nur die hilfsbedürftige Person selbst, sondern entlastet darüber hinaus auch das Pflegepersonal, das sich somit verstärkt Aufgaben wie z.B. der kognitiven Interaktion und der Motivierung widmen kann. Hier finden Sie einen Erfahrungsbericht eines Testers.
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Schematische Darstellung des Aufstehtrainers LegAS |
Versuchsmuster | Kliniktaugliche Version |
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Ellenbogentrainer ArmAS Der Ellbogentrainer ArmAS kann als erster Teil eines assistiven Therapieroboters für den gesamten Arm betrachtet werden und ist in zwei unterschiedlichen Varianten realisiert. Hierbei wurden unterschiedliche Typen von multiaxialen und achsenlosen Soft-Antrieben eingesetzt, mit dem Ziel die polyzentrische Bewegung der menschlichen Gelenkachse zu berücksichtigen. Weiterhin wurden unterschiedliche assistiv-wirkende Regelungskonzepte entwickelt, die durch on-line lernende Algorithmen das Verhalten von Patienten berücksichtigen und gleichzeitig versuchen die Unterstützungskraft ständig zu reduzieren, mit dem Ziel die Patienten zu motivieren möglichst viel eigene Kraft bei der Bewegung aufzubringen. Die entwickelten Regelungen wurden mit unterschiedlichen gesunden Probanden einschließlich Physiotherapeuten getestet und untersucht. |
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Konzeptuelles Design |
Realisierung mit multiaxialen Soft-Antrieben und achsenlosem „Bending-Joint“ |
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Publikationen
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